REXROTH液压马达是将液体压力能转换为机械能的装置,输出转矩和转速，是液压系统的执行元件。原理是当压力油通入到缸体柱塞孔中时，压力油将柱塞顶出，紧紧压在斜盘端面上，斜盘给处在压油区的每个柱塞施加作用力F，将此力分解为两个分力，即轴向分力Fx与柱塞上液压推力相平衡，径向分力Fy=F*tany，对缸体产生转矩，使缸体和马达轴转动,输出转矩和转速。
REXROTH液压马达特点：
1、排油口压力稍大于大气压力，进、出油口直径相同。
2、往往需要正、反转，所以在内部结构上应具有对称性。
3、在确定马达的轴承形式时，应保证在很宽的速度范围内都能正常工作。
4、液压泵在结构上必须保证具有自吸能力，液压马达在启动时必须保证较好的密封性。
5、一般需要外泄油口。
6、为改善液压马达的起动和工作性能，要求扭矩脉动小，内部摩擦小。
REXROTH液压马达按其结构类型来分可以分为齿轮式、叶片式、柱塞式和其它型式。按液压马达的额定转速分为高速和低速两大类。额定转速高于500r/min的属于高速液压马达，额定转速低于500r/min的属于低速液压马达。高速液压马达的基本型式有齿轮式、螺杆式、叶片式 和轴向柱塞式等。它们的主要特点是转速较高、转动惯量小，便于启动和制动，调节(调速及换向)灵敏度高。通常高速液压马达输出转矩不大所以又称为高速小转矩液压马达。